一种线控底盘用关节臂电驱升降直驱一体化电驱动车桥

摘要

一种线控底盘用关节臂电驱升降直驱一体化电驱动车桥，涉及电控小车技术领域。包括上关节臂、下关节臂、车轮，所述上关节臂的一端连接有第一连接座，第一连接座用于与线控底盘连接，上关节臂的另一端与下关节臂的一端转动连接，下关节臂的另一端与车轮转动连接，所述车轮内安装有轮毂电机，车轮通过轮毂电机与下关节臂转动连接，下关节臂与车轮连接的一端与第一连接座之间铰接有液压升降油缸。本实用新型通过液压升降油缸的伸缩能够实现平台的高度和角度调节。

说明书

技术领域

本实用新型涉及电控小车技术领域，具体为一种线控底盘用关节臂电驱升降直驱一体化电驱动车桥。

背景技术

随着经济的高速发展，科技水平愈加提高，在很多场合都会借助机器控制取代人工，以达到提高效率降低危险的效果，譬如电控小车，操作者通过远程控制其可以实现其工作的目的。

现有电控小车技术还不成熟，存在一些可以改进、完善的缺陷：1）电控小车的工作环境复杂，可能会在农田、山路等凹凸不平的工作环境下工作，使小车平台经常处于倾斜状态，影响小车的正常工作；2）小车平台高度不可调节，不便于使用，例如小车平台高度较高，检修、清理不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种线控底盘用关节臂电驱升降直驱一体化电驱动车桥，可以有效解决背景技术中的问题。

实现上述目的的技术方案是：一种线控底盘用关节臂电驱升降直驱一体化电驱动车桥，其特征在于：包括上关节臂、下关节臂、车轮，所述上关节臂的一端连接有第一连接座，第一连接座用于与线控底盘连接，上关节臂的另一端与下关节臂的一端转动连接，下关节臂的另一端与车轮转动连接，所述车轮内安装有轮毂电机，车轮通过轮毂电机与下关节臂转动连接，下关节臂与车轮连接的一端与第一连接座之间铰接有液压升降油缸。

进一步地，所述下关节臂与车轮连接的一端固定连接有第二连接座，第二连接座的中心设置有与车轮同轴线设置有中心通孔，所述轮毂电机的转子与车轮的轮辋通过螺栓固定连接，轮毂电机的定子轴穿过第二连接座的中心通孔、并通过锁紧螺母、锁紧垫片固定。

进一步地，所述第二连接座的中心通孔外端为沉孔，所述轮毂电机的定子轴外端以及锁定在定子轴外端的锁紧螺母、锁紧垫片均位于沉孔内，所述沉孔的端口连接有盖板。

进一步地，下关节臂上还安装有刹车装置，所述轮毂电机配置有制动盘，所述制动盘位于刹车装置的摩擦片之间，刹车装置的摩擦片用于与轮毂制动盘配合实现车轮制动。

进一步地，所述线控底盘上安装倾角传感器。

进一步地，所述上关节臂上安装有角度传感器。

进一步地，所述第一连接座上安装有高度传感器。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过倾角传感器可以对线控底盘的水平度进行监测，以获取线控底盘的水平度信息，通过控制液压升降油缸的伸缩，可以调节线控底盘的水平度，使线控底盘处于水平状态。

本实用新型的上关节臂上配置有角度传感器，角度传感器用于获取液压升降油缸的伸缩位置信息。

本实用新型通过液压升降油缸的伸缩还能实现平台的高度调节，以适应不同场合的使用，同时还配置有高度传感器，通过高度传感器可以实时反馈线控底盘的高度信息，便于通过液压升降油缸对平台的高度进行调节。

本实用新型的车轮均配置有独立的车轮行走驱动，根据路况可以选择不同的驱动形式（前驱、后驱、四驱），具有很大的灵活性和较高的行驶能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为为本实用新型的俯视图；

图3为车轮通过轮毂电机与下关节臂的连接结构示意图。

具体实施方式

如图1、2、3所示，本实用新型包括上关节臂2、下关节臂3、车轮4，所述上关节臂2的一端固定连接有第一连接座5，第一连接座5用于连接线控底盘1，上关节臂2的另一端与下关节臂3的一端转动连接，下关节臂3的另一端与车轮4连接，所述车轮4内安装有轮毂电机7，车轮4通过轮毂电机7与下关节臂3连接，下关节臂3与车轮4连接的一端与第一连接座5之间铰接有液压升降油缸20。

进一步地，所述第一连接座5上固定设置有上销轴21，所述下关节臂3上固定连接有下销轴23，所述液压升降油缸20的尾端铰接在上销轴21上、并与第一连接座5之间设置有套设在上销轴21上的上隔套22，所述液压升降油缸20的伸缩端铰接在下销轴23上、并与下关节臂3之间设置有套设在下销轴23上的下隔套24。

进一步地，所述上关节臂2和下关节臂3均呈L形结构，上关节臂2的夹角为a，a=100°-110°，所示下关节臂3的夹角为b，b=160-170°。

下关节臂3与车轮4连接的一端固定设置有第二连接座6，第二连接座6的中心设置有与车轮4同轴线设置有中心通孔25，所述轮毂电机7的转子与车轮4的轮辋通过螺栓固定连接，轮毂电机7的定子轴穿过第二连接座6的中心通孔25、并通过锁紧螺母8、锁紧垫片9，所述锁紧螺母8、锁紧垫片9之间还连接有固定螺丝10。

作为本实施例的进一步地说明，所述轮毂电机7的定子轴通过轴套26安装在第二连接座6的中心通孔25内，轴套26与第二连接座6之间过盈配合，所述轮毂电机7的定子轴与轴套26之间通过键连接。

作为本实施例的进一步改进，所述第二连接座6的中心通孔外端为沉孔11，所述轮毂电机7的定子轴外端以及锁定在定子轴外端的锁紧螺母8、锁紧垫片9均位于沉孔11内，所述沉孔11的端口连接有盖板12。

作为本实施例的进一步地说明，下关节臂3上还安装有刹车装置13，所述轮毂电机7配置有制动盘，所述制动盘位于刹车装置13的摩擦片之间，刹车装置13的摩擦片用于与轮毂制动盘配合实现车轮制动，刹车装置13为电控盘式刹车装置，电控盘式刹车装置为现有常规技术，具体结构不再展开叙述。

作为本实施例的进一步说明，线控底盘1上安装倾角传感器17，所述上关节臂2上安装有角度传感器18，所述第一连接座5上安装有高度传感器19。

本实用新型通过倾角传感器17可以对线控底盘1的水平度进行监测，以获取线控底盘1的水平度信息，通过控制液压升降油缸20的伸缩，可以调节线控底盘1的水平度，使线控底盘1处于水平状态。

本实用新型的上关节臂2上配置有角度传感器18，角度传感器18用于获取液压升降油缸20的伸缩位置信息。

本实用新型通过液压升降油缸20的伸缩还能实现线控底盘1的高度调节，以适应不同场合的使用，同时还配置有高度传感器19，通过高度传感器19可以实时反馈线控底盘1的高度信息，液压升降油缸20根据获取的高度信息控制液压升降油缸20对线控底盘1的高度进行调节。

本实用新型的车轮均配置有独立的车轮4行走驱动，根据路况可以选择不同的驱动形式（前驱、后驱、四驱），具有很大的灵活性和较高的行驶能力。