基于级联观测器的垂直起降飞机鲁棒容错控制系统及方法

摘要

本发明公开了基于级联观测器的垂直起降飞机鲁棒容错控制系统及方法，属于飞行器控制的技术领域，建立考虑了外部干扰以及执行器故障的垂直起降机动力学模型，转换动力学模型为标准形式的非线性模型，利用级联的干扰观测器、故障诊断观测器实时估计干扰、故障以及状态量，将非线性模型解耦为两个子系统并确定各子系统的控制律，再由两个子系统的控制律、故障估计值确定容错控制律。本发明考虑了外部干扰和故障作用的系统在容错控制器的作用下，实时补偿故障和干扰，迅速地减少了故障以及干扰的影响，提高了控制系统的鲁棒性。