机械臂关节的双磁编结构、机械臂关节和机械臂

摘要

本实用新型公开一种机械臂关节的双磁编结构，机械臂关节包括内部中空的外壳，外壳内设有第一磁编码器、第二磁编码器和关节电机，关节电机包括电机转轴和套设于电机转轴上的电机转子；第一磁编码器包括第一磁环和第一读头，第一磁环套设于电机转轴上，第二磁编码器包括第二磁环和第二读头，第二磁环套设于电机转子上，第一磁环与第二磁环呈同轴间隔设置。本实用新型实施例所提出的机械臂关节的双磁编结构，其具有两个呈上下状态布置的第一磁环和第二磁环，第一磁环作为关节电机的输出侧套设于转轴上，第二磁环作为关节电机的输入侧套设于电机转子上，关节电机转动时分别通过第一读头和第二读头读取其转速、角度等转动参数。