一种六自由度兼容CT的呼吸补偿针穿刺机器人

摘要

本实用新型公开了一种六自由度兼容CT的呼吸补偿针穿刺机器人。包括穿戴式背心导轨模块、呼吸运动自适应机器人针座模块、穿刺针六自由度机器人模块；通过穿戴式背心导轨模块支撑呼吸运动自适应机器人针座模块并带动呼吸运动自适应机器人针座模块作姿态调整适应，由穿刺针六自由度机器人模块进行活检穿刺操作和运动；穿刺针六自由度机器人模块包括四自由度姿态调整模块和进针模块，通过四自由度姿态调整模块和进针模块的协同配合带动进针模块上活检穿刺针进行跟随呼吸补偿地进行活检检测协同运动。本实用新型实现了针穿刺手术过程中CT断面内没有金属致密物，可实现手术过程兼容CT成像，能实现穿刺机器人相对人体高度距离不随呼吸运动改变和可达所有穿刺点。