运载火箭推进剂自动加注机器人

摘要

本实用新型公开运载火箭推进剂自动加注机器人，包括柔顺对接与撤收模块、检测定位模块以及控制模块；柔顺对接与撤收模块包括执行机构和连接在执行机构上的柔顺对接机构，执行机构包括固定平台、转动平台以及柔性机械臂，柔性机械臂的末端连接柔顺对接机构，柔顺对接机构夹持有用于与火箭加注活门对接的加泄连接器；检测定位模块包括可调节相机和标定基板，可调节相机设置在柔顺对接机构上，并与控制模块信号连接，标定基板设置在火箭加注活门处；本实用新型利用检测定位模块、控制模块和柔顺对接与撤收模块实现对接过程的闭环控制，能够实现快速、准确、柔性的对接，避免加注机器人与箭体的碰撞，保证其安全可靠，适用更广泛的对接场景需求。