一种四足机器人准直驱关节执行器

摘要

一种四足机器人准直驱关节执行器，包括驱动板、电机、减速器、编码器和与编码器配合的磁铁，减速器与驱动板分别设在电机的两端，其特征在于，所述的电机为盘式电机，所述的编码器包括轴向编码器和轴侧编码器，所述的磁铁包括磁铁一和磁铁二，所述的磁铁一和轴心编码器设在驱动板与电机之间，且磁铁一与轴向编码器均设与电机的输出轴同轴，所述的磁铁二与轴侧编码器均设在减速器上，所述的磁铁二与减速器输出轴同轴，所述的轴侧编码器设在磁铁二轴心一侧。将编码器设在磁铁的一侧，减少了编码器轴向上的占用尺寸，同时使用盘式电机，进一步减小了装置的轴向尺寸，并且编码器可以保证关节输出的角度精确。