一种带重力补偿的六轴力和力矩传感器

摘要

本实用新型公开一种带重力补偿的六轴力和力矩传感器，包括安装座，以及安装于安装座内的传感器座；所述传感器座包括上层结构、与上层结构一体式连接的下层结构，以及位于上层结构上的中间层结构；所述上层结构和中间层结构上还均设有一第一PCB板，且每一第一PCB板上还均安装一第一IMU传感器；所述安装座内还设有第二PCB板，第二PCB板位于传感器座的下方，且第二PCB板上还安装有参考IMU传感器。本实用新型设计合理、结构简单，可实现6个自由度的线性力和力矩的测量，且组装方便，同时，还可补偿传感器因在运动过程中其自身重力的影响带来的误差，进而提高测量精度，且可在动态环境下使用，实用性强。