一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人

摘要

本实用新型提供一种辅助负重型下肢外骨骼助力机器人包括脚部及小腿模块、膝关节及大腿模块、髋关节及腰部模块和背部模块；膝关节及大腿模块的膝关节处设置有膝关节一体电机模块，髋关节及腰部模块包括设置在髋关节处的髋关节一体电机模块和腰部弧形滑动模块；脚部及小腿模块具有两个转动自由度，脚部及小腿模块与膝关节一体电机模块连接以形成一个转动自由度；髋关节一体电机模块的两个输出端分别与膝关节及大腿模块和腰部弧形滑动模块连接以形成一个转动自由度；腰部弧形滑动模块具有一个转动自由度，腰部弧形滑动模块和背部模块连接以形成一个转动自由度。本外骨骼助力机器人具有结构简单、占用体积较小、与人体契合度高等优点。