一种足式机器人足壤相互作用力学特性测试平台

摘要

本实用新型公开了一种足式机器人足壤相互作用力学特性测试平台，包括机架、运动系统、测试系统；机架包括顶层平板、支撑腿、移动轮、土槽、底座、转轴、土槽倾斜装置；运动机构包括直线电机、髋关节电机、大腿支架、膝关节电机、小腿支架、踝关节支架、足端；测试机构包括摄像机、三向力传感器，通过摄像机拍摄关节运动步态，分析运动特性，通过摄像机拍摄足印照片并获取足印深度，通过三向力传感器获取足式机器人运动过程中法向力以及切向力数值。本实用新型可对不同情况下的足端所受法向力以及切向力进行分析比较，从而对足式机器人的足端设计、稳定性控制以及路径规划起到指导作用。