一种混合八自由度下肢康复机器人

摘要

本实用新型涉及康复器械控制技术领域，公开了一种混合八自由度下肢康复机器人，本机器人包括控制系统、并联机构平台、患者躯干支撑平台、膝关节转动局部运动副以及踝关节转动局部运动副；所述患者躯干支撑平台安装在并联机构平台上，所述膝关节转动局部运动副和踝关节转动局部运动副分别和并联机构平台串联连接；所述并联机构平台用于预设虚拟训练场景的定位基准，所述并联机构平台为六自由度stewart平台；所述膝关节转动局部运动副，用于实现带动脊髓损伤患者膝关节的转动；所述踝关节转动局部运动副，用于实现带动脊髓损伤患者踝关节的转动。本机器人能够对患者对应肌肉组进行选取并能够针对肌肉组进行相应训练。