一种常规布局通用型无人机全自动离地起飞控制系统

摘要

本发明涉及一种常规布局通用型无人机全自动离地起飞控制系统，能够针对无人机每次的起飞重量和重心位置，计算无人机抬前轮速度和俯仰角指令值，从而能够精确控制无人机的起飞离地，在离地前纵向采用俯仰角保持模态使无人机重心轨迹保持在重心高度线上，横侧向采用前轮纠偏；一旦速度到达抬前轮速度，纵向操纵升降舵把机头拉起到设定的俯仰角，无人机抬前轮滑跑直至三轮离地，横侧向采用垂尾方向舵纠偏。本方法解决了起飞重量和重心位置变化较大的无人机地面滑跑的自动离地起飞问题，使其在给定的速度下实现自动起飞离地。