一种机械臂关节扭矩测量装置

摘要

本发明涉及具有力感知作业机器人关节扭矩传感器，具体地说是一种机械臂关节扭矩测量装置，可适用于作业机器人轻型机械臂柔性关节及其相关的领域，包括弹性体、测头及位移检测器件，其中弹性体分为外环及内环，所述内环与外环之间通过弹性筋连接；所述位移检测器件安装在外环上，所述测头安装在弹性筋靠近内环的一端、并与所述位移检测器件相对应，可沿所述弹性体的周向、相对位移检测器件的检测方向运动。本发明结构简单、紧凑，尺寸小、重量小，易于安装，可靠实用，且检测灵敏度高，刚度好，测量实时性好、精度高，满足了轻型机械臂关节设计要求。