一种动态复杂环境下的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。