一种可调姿的四自由度并联拾取机构

摘要

一种可调姿的四自由度并联拾取机构，涉及机器人技术领域。其基本结构可包括基座、动平台、第一和第二支链组件、第三和第四支链组件。其中第一和第二支链组件结构相同，第三和第四支链组件结构相同，分别连接基座与动平台，可实现空间三维移动和一维转动。该机构结构为中心对称，相对简单，易加工生产，不但可以实现改变所抓物体的位置，也可以改变其姿态，可用于工业流水线上的拾取、排列和分类等领域，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。