一种仿岩羊机械足

摘要

本发明公开了一种仿岩羊机械足装置,包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能，对机器人的各种足端进行快速更换，踝关节固定于机械接口下方，具有两个对称的转轴，使足部两个脚掌可以绕轴转动，脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟岩羊足变形等功能，本发明能够模拟岩羊足在岩石表面攀爬时，蹄瓣张开嵌入石缝，包夹岩石，钩挂岩石突起等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。