一种具有两种运动模式的四自由度并联机构

摘要

本实用新型公开的一种具有两种运动模式的四自由度并联机构，包括矩形动平台B1B2B3B4和矩形定平台A1A2A3A4，定平台A1A2A3A4分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与动平台B1B2B3B4连接，第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与动平台B1B2B3B4的连接处分别记为B1、B2、B3和B4。本实用新型公开的并联机构具有两种不同的四自由度运动模式，在3R1T或2R2T的运动模式中，只需要4个驱动就能实现对该机构的控制，以较少的驱动副，可以实现两种不同的运动模式，增大了该机构的应用范围，降低了该机构的制造成本。