针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法

摘要

本发明公开了一种针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法，包括视觉分级地标设计和视觉分级地标定位识别两个步骤；通过视觉分级地标定位识别，对机载摄像头获取的图像进行处理，给出降落地标的定位信息；在小型无人机离地高度较高时，提供分级地标粗定位的结果；当小型无人机逐步降落，离地高度较低时，对分级地标进行细定位与识别。本发明采用视觉分级地标避免使用单级地标时由于离地高度变化而图像分辨率固定而导致地标的尺度变化问题。在整个自主降落的过程中，通过算法计算得到的相关信息经过经过投影几何关系转换反馈给飞行控制计算机，辅助小型无人机进行精准自主降落。