一种紧凑型绳驱动并联机器人

摘要

本实用新型涉及一种紧凑型绳驱动并联机器人，通过四根绳索的牵引，实现动平台的位置调整。四个装有卷绕装置的电动机安装在同一个动平台上，四根绳索的一端分别缠绕在四个卷绕装置上，绳索的另一端则固定在空间中不同的四个点上，由此构成一个绳驱动并联机构，其中两根绳索负责传输电能。当电机分别按照预定规律运转时，则可实现对动平台的位置调整，适用于小范围内的物体搬运、动态跟踪摄像等，其优点为结构紧凑、系统搭建快速，弥补了以往绳驱动并联机构结构复杂，实施效率低的缺点。