基于可观测性约束的行星着陆轨迹随机优化方法

摘要

本发明涉及一种基于可观测性约束的行星着陆轨迹随机优化方法，属于深空探测器导航与制导技术领域。本方法以基于单目视觉导航的深空着陆制导控制任务为背景，考虑有效控制与可靠估计间的对偶问题，通过扩展状态空间将系统不确定性作为部分代价引入二次型性能指标中，从而采用线性二次型控制技术给出随机优化反馈控制律，代入建立的探测器系统的扩展状态空间描述模型，实现对行星着陆轨迹的实时优化；避免了动态规划与基于搜索方法的运算负担，有效地克服了着陆过程中可观测性缺乏问题，提高系统的导航估计性能，使行星探测器导航制导控制整体性能得到保障，达到可靠着陆行星的最终目标。