一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手

摘要

本实用新型公开了一种三自由度电力驱动码垛上下料机械手，包括竖直设置的支架，支架上横向设置有横臂，横臂上设置有机械臂，机械臂底部设置有抓取装置，支架旁设置有用于带动横臂转动的直流伺服电机，横臂上设置有用于控制机械臂滑动的第一步进电机，机械臂上设置有用于控制机械臂上下运动的第二步进电机；通过直流伺服电机控制齿轮副驱动横臂旋转，通过的第一步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂左右滑动，通过第二步进电机控制齿轮齿条传动机构驱动机械臂上下运动，本装置能够自动控制机械臂进行水平伸缩、左右旋转和上下升降三个自由度的运动，提高了抓取精度，该机械手响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便。