一种基于UWB与SINS的机器人局部定位系统

摘要

一种基于UWB与SINS的机器人局部定位系统，涉及一种机器人局部定位技术，为了解决现有的机器人局部定位系统的定位可靠性差、精度低、实时性低的问题，本新型的多个参考基站分别安装在多个固定参考位置处，N个定位标签分别设置在定位机器人的不同部位上；多个参考基站或N个定位标签均通过电脑上位机自由切换；定位标签通过测量获得其与各个参考基站的距离，并通过多球交汇原理解算出初步定位坐标，然后将初步定位坐标与SINS系统进行数据融合，最终解算出高精度坐标；MCU分别与电池管理模块、状态指示灯、UWB传感器、三轴陀螺仪、USB通信接口、三轴地磁传感器以及三轴加速度计相连；N为大于等于1的正整数。有益效果靠性高、精度高、实时性好。