基于UWB的ROS机器人室内定位系统设计

摘要

在分析UWB定位技术原理的基础上,针对四轮电机ROS机器人,构建UWB室内定位系统。UWB定位系统由四个基站和一个标签组成,其中标签程序用于发送测量命令给各个基站,并测量和各个基站的距离后发送给基站0;基站0负责和上位机进行通信,传送测量结果。定位测试结果表明,精度达0.1m,满足室内精确定位要求。