一种基于视觉的移动机器人导航系统

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉的移动机器人导航系统；包括视觉传感器、图像处理器、运动控制模块和移动机器人车体。由视觉传感器负责采集场景图像，图像处理器对图像进行处理分析，再由运动控制模块发出指令控制机器人的运行。在移动机器人工作环境内预设车道线，并在特定位置设置标识符；移动机器人采集所在环境下的场景图像，并通过透视变换得到与地面呈正投影的图像；所得图像经灰度化和阈值化成二值图像，再进行分割得到仅含标识符的图像与仅含车道线的图像；在仅含车道线的图像上找出近似的车道轨迹线并跟踪，再识别出标识符，获得位置与加速度信息，实现移动机器人精确导航。