一种串联关节机械臂结构

摘要

本实用新型公开了一种串联关节机械臂结构,所述机械臂结构包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件，所述第一关节电机安装在腰关节上，两套减速器的输出齿轮又分别对称布置在固定在基座上的大齿轮两边，小齿轮与腰关节是连接一体，所述小齿轮与大齿轮啮合；本实用新型这种结构能很好的消除传动时齿轮之间的间隙，从而提高传动精度。第二关节和第三关节的传动结构是将直线运动转换成机械臂关节的转动，从而省去了传统驱动方案中的谐波减速器或是摆线针轮减速器，所以这种新型机械臂的结构简单不仅提高了机械臂的结构刚度及稳定性，并且降低了成本、缩短了机械臂的制造周期。