空间少自由度并联机器人机构

摘要

一种空间少自由度并联机器人机构，属于机器人和实验装置领域。它包括上、下两个平台和连接两个平台的3组分支机构。两个平台上的运动副配置在全等的直角三角形顶点上，从而实现三或四个自由度的空间运动。其驱动方式可采用转动下平台上的转动副或在一个分支机构上加装可伸缩的移动副来实现。本实用新型将三或四自由度并联机器人机构的空间转动和移动分离开来，使其具有驱动方便，结构简单，刚度大，精度高，反应速度快，正反解简单，易于在线控制和实际应用等诸多优点。