少自由度并联机器人机构的静力分析

摘要

从基础来说少自由度并联机器人与6自由度并联机器人是不一样的,少自由度并联机器人的机构的支链有着重要作用,可是在对少自由度并联机器人机构进行经历分析的时候,目前的研究将约束力的传递性给忽视了。为此,我们以微分流形理论作为根基,分析并指出少自由度并联机器人末端的完整力空间的内容,主要包含驱动力子空间和约束力子空间,并将这两个作为根据。运用徐公园里,建立与这种机构类似的输入和输出广义力间完整映射的方式。这种输入和输出广义力间完整映射主要包括两个方面,及驱动力映射柜阵和约束力映射柜阵。通过计算这两个矩阵的条件数,可以分别分析此类机构驱动力和约束力的传递特性。