主从机械手模块式从手装置

摘要

本装置属于一种机械手从手装置，其结构是由腕关节、肘关节、肩关节及腰关节组成，其中腕关节、肘关节、肩关节结构和功能相同，具有摆动和转动二个自由度，由电机、齿轮及谐波减速器组成，腰关节为一个自由度，只能转动，由于上述关节相同，可采用模块式任意组合，优点：采用齿转传动，关节刚度好，结构紧凑、重量轻、传动比大，驱动电机和传动装置于一个座上，实现了模块式关节结构。