基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法

摘要

本发明涉及一种基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法，属于立体视觉技术领域。本发明方法通过Canny图像边缘检测方法提取图像边缘特征，选取图像中目标的强边缘特征点作为待匹配点，将图像的特征相似性与灰度相似性相结合，运用灰度及灰度Census变换融合的相似性检测方法，通过交叉检测排除误匹配点，进一步提高匹配的正确率。为恢复物体的三维位置和姿态信息，提供必要的稀疏视差信息；具有正确率高、匹配速度快及匹配稳定的特点，能有效的为运用双目视觉系统测量，特别是主动测量物体的姿态信息提供所需要的稀疏视差信息。