一种面向INS/WSN室内移动机器人紧组合导航的迭代扩展RTS均值滤波方法

摘要

本发明公开了一种面向INS／WSN室内移动机器人紧组合导航的迭代扩展RTS均值滤波方法，首先通过迭代扩展卡尔曼滤波将INS、WSN在本地相对坐标系中获取的导航信息进行数据融合，在此基础上提高导航信息的输出周期，将小周期内的数据先通过迭代扩展RTS平滑之后再进行均值滤波，最后将数据输出。迭代扩展RTS均值滤波算法的提出，有效提高了室内移动机器人的导航精度。