基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法

摘要

一种基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，包括如下步骤：利用基于图像金字塔的卢卡斯·卡纳德方法进行光流信息的计算；采用卡尔曼滤波方法处理光流信息；进行光流和姿态角两者数据融合，以及无人机水平位移的计算；设计比例-微分控制器，包括：确定四旋翼无人机动力学模型和进行控制算法设计。本发明的基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，利用机载摄像头获得的图像信息与姿态角信息进行融合，计算出无人机水平位置信息，并以此位置信息作为外环PD(比例-微分，Proportional-Differential)控制器的反馈信息对小型无人机进行位置控制。