一种适用于抓取不同形态果蔬的蜓爪式仿生末端执行器

摘要

本发明在于提供一种具有仿生结构特征的农业机器人末端执行器，该机械手以蜻蜓爪指为仿生研究对象，并将其特有的六指结构特征应用于该机械手的设计。该机械手由框架式机械平台、控制系统、反馈系统、传动系统、电力辅助系统组成。在抓取果蔬时，通过伺服电机下方装有的平底推杆盘形凸轮机构，控制机械手前后两对爪指相对于中爪的角度。在机械手接触到果蔬时，通过传感器的力值反馈调节伺服电机的转动幅度，从而来调节爪指内部的高强度柔性聚酰胺绳的收紧或舒张。进而实现对不同大小、不同形状的果蔬进行稳定并柔顺抓取的目的。