一种基于混合单元法的空间绳系机器人系统的仿真方法

摘要

本发明涉及一种基于混合单元法的空间绳系机器人系统的仿真方法，利用精确的Ritz法计算释放点附近应力变化比较剧烈的绳段，对于其它位置应力变化比较平缓的绳段则使用简单的“珠子模型”进行计算，并通过与“珠子模型”完全相同的机制在释放过程中增加“珠点”的数目，这样一方面可以使得Ritz法计算的绳段长度得到了严格的限制，从而保证了Ritz法的计算精度和有效性，另一方面利用Ritz法计算系绳中应力变化最为剧烈的绳段，可以避免为计算不断增长的系绳而引入“锚点”，有效提高“珠子模型”的计算精度和计算效率。