带有弹性四杆机构的四足机器人腿

摘要

本发明提供的是一种带有弹性四杆机构的四足机器人腿。包括大腿、小腿、足部、拉簧、卷线轮，大腿的一端连接到动力源的输出轴上构成髋关节，卷线轮与大腿的这一端通过转动副相连且卷线轮的轴线与动力源的输出轴共轴，大腿的另一端与小腿的一端通过转动副相连构成膝关节，小腿的另一端与足部在足部的四分之一处通过转动副相连构成踝关节，拉簧的一端与大腿中部通过转动副相连，拉簧的另一端与足部的一端通过转动副相连，钢丝绳的一端固定在踝关节上，钢丝绳跨过卷线轮接动力源。本发明采用被动自由度，减少了能量的损耗，该被动自由度通过四连杆机构实现，其中四连杆的一边采用弹簧，可在一定的范围内自由伸缩，实现了腿部足端的自由运动。