基于LabVIEW的运动工件分拣方法

摘要

基于LabVIEW的运动工件分拣方法，包括以下步骤：1）视频流的图像处理算法，用该算法从采集的视频当中检测出运动中工件的位置和姿态；2）摄像机的标定算法，用该标定算法将运动工件在摄像机图像中的像素坐标转化为世界坐标系中工件的物理坐标。3）摄像机的径向畸变校正算法，用以消除因广角镜头引入的图像的径向畸变。4）卡尔曼预测算法，用以对运动工件的位置进行预测，获取无时滞的工件位置。5）工件的类型识别算法，当工件从传送带上经过时，摄像机采集工件图像，对工件类型进行识别，便于分类。6）机械手的运动控制方法，包括轨迹规划方法，轨迹控制方法，使机械手可以选择最优路径，快速地分拣工件。