一种基于输电线路线缆除冰机器人的除冰方法

摘要

本发明公开了一种基于输电线路线缆除冰机器人的除冰方法，除冰时除冰机器人在输电线路线缆上移动除冰，包括以下步骤：对输电线路内各档的线缆水平张力进行计算，得出覆冰时各档水平张力值；将得到的各档水平张力值进行比较，得出水平张力值最大的一档，除冰机器人移动至水平张力值最大一档的线缆处，启动除冰机器人的除冰电机，清除掉该水平张力值最大一档一半的冰；采用冒泡法得出剩余档水平张力值中最大的一档，除冰机器人移动至剩余档中水平张力值最大一档的线缆处，启动除冰机器人的除冰电机，清除掉该水平张力值最大一档一半的冰，直至各档导线的覆冰被全部除掉。本除冰方法安全、减小除冰过程中杆塔不平衡张力。