一种室内行人行走模式识别和轨迹追踪的方法

摘要

本发明公开了一种室内行人行走模式识别和轨迹追踪的方法，本发明首先根据室内环境下地形的特点，以方向和速度为分类依据，定义了室内人员行走的模式；然后用采集的加速度传感器和地磁传感器数据，运用隐含马尔科夫模型理论（HMM）对室内行走模式建立数学模型；由于金属物的干扰和行走过程中身体抖动的影响，室内定位系统最初通过航迹推算获取的轨迹可能存在较大的误差，本发明最后根据隐含马尔科夫模型的维特比算法计算每个行走模式的概率，找出可能性最大的一组行走模式；最后再根据行走模式的识别结果，将原来的位置匹配到相应的行走模式，从而修正原来的轨迹，获得室内该行人的行走修正轨迹。本发明能显著提高室内定位和轨迹追踪的精度。