一种空间合作目标运动再现的跨尺度控制实验台

摘要

本发明公开了一种空间合作目标运动再现的跨尺度控制实验台。本发明包括四个自由度，上端两自由度运动平台和下端两自由度运动平台。上端两自由度运动平台包括第一限位机构、第一蜗杆、第一编码器、第一伺服电机、第一蜗轮、第二限位机构、第二伺服电机、第三限位机构、第二蜗轮、第二编码器、第二蜗杆、第四限位机构、CCD摄像头、凹形合作目标、第五限位机构。下端两自由度运动平台包括第三伺服电机、第三编码器、主动滑轮、传动皮带、底座、滑道、小车、第四编码器、倒立摆、凸形合作目标、第六限位机构、被动滑轮。本发明结构简单、造价低、技术方案可行，是验证空间合作目标的镇定控制、跟踪控制、协调控制的理想实验平台。