一种基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量方法

摘要

一种基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量方法。它属于一种机械精密测量方法。它主要解决现有测量系统的测量效率不高、通用性不强、智能化程度低等技术问题。其技术方案要点是：建立能够装载4个以上机器人的测量现场，通过面结构光对零件表面进行标记，然后利用视觉技术建立空间曲面流形模型，再基于曲面流形进行精度区域划分和取点自动规划，实现无需先验模型的复杂零件测量自动规划；再给各个机器人进行任务分配和取点规划路径，最后采用力觉-视觉融合伺服的方法控制机器人末端探针进行接触式测量，以获得大型复杂零件的点云数据。本方法可广泛应用于我国重大战略装备的关键零部件制造领域。