一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法

摘要

本发明涉及一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法，该机械手包括主架体以及用于控制机械手的运动控制机构，该机械手还包括用于检测扁瓶瓶口的朝向检测机构；该主架体上装配有摆臂机构、夹臂机构以及驱动机构，该摆臂机构滑动装配于该主架体；该夹臂机构包括两个夹臂以及用于驱动传动两个该夹臂作松开/夹紧运动的松夹机构，该夹臂机构与该锥齿轮同步转动地装配于该支撑架上。本发明的高速扁瓶理瓶机械手能够快速而准确地抓取扁瓶，且对相同规格的不同扁瓶其抓取的位置基本能够保持一致，能够实现扁瓶瓶口朝上地竖直排放，理瓶效果好；另外，单台的本发明的机械手理瓶的速度至少可达到70个/分钟，理瓶效率高，而人力投入量少，降低了生产成本。