一种仿海龟四鳍拍动式自主水下机器人

摘要

本发明公开了一种仿海龟四鳍拍动式自主水下机器人，包括身部、头部与尾部；其中，身部前后两侧通过鳍肢连接有动鳍；每个拍动鳍独立驱动和控制；身部前后分别安装头部与尾部；头部内以及身部上分别安装有前方与上方图像获取用全景鱼眼镜头，头部内还安装有高度获取用测高声纳以及深度获取用压力传感器；尾部内部设置有定位用GPS天线，由此可实时监测前方和上方的水域状况，实时测量自身距离海底的高度数据，以及前方障碍物情况等。本发明水下机器人还具有AHRS姿态航向参考系统，可实时感知自身姿态并实现姿态和航向的主动控制；本发明的优点为：采用仿海龟四鳍拍动推进的驱动方式，机动性好，噪声低，结构简单，实现容易。