具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置

摘要

提供一种具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置。控制部（22）在被规定围绕旋转轴线（X1）的摆动体（13）摆动时，在至少一个角度位置，取得在驱动电动机（15）上作用的由重力引起的负荷转矩（Q）。控制部（22）考虑负荷转矩（Q）是在妨碍驱动电动机（15）的加减速的方向上作用还是在有助于驱动电动机（15）的加减速的方向上作用，计算设定最大加速度。把计算出的设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的摆动体（13）的加速度。这样的控制部（22），即使在摆动体（13）加速时以及减速时的至少一种情况下都能够与负荷转矩（Q）对应调节摆动体（13）的加速度。这样，提供在摆动体摆动时能够调节摆动体的加速度的摆动体的摆动控制装置。