基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。