基于角速度的飞行器极限飞行时四元数沃尔什近似输出方法

摘要

本发明公开了一种基于角速度的飞行器极限飞行时四元数沃尔什近似输出方法，用于解决现有的飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度差的技术问题。技术方案是采用采用沃尔什函数多项式对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r进行近似逼近描述，直接得到了四元数状态转移矩阵，保证了确定四元数的迭代计算精度；本发明根据工程精度的要求，确定对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r的沃尔什近似展开的阶次，实现了对四元数状态方程转移矩阵Φ_e[(k+1)T，kT]的超线性逼近，保证了确定四元数的迭代计算精度，从而提高了飞行器极限飞行时惯性设备输出精度。