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基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统

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本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。

著录项

公开/公告号CN103592846B

专利类型发明专利
公开/公告日2014-12-17

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201310551643.0
发明设计人夏国清;邵兴超;栾添添;杨月;
展开▼

申请日2013-11-07
分类号G05B13/02(20060101);
代理机构
代理人
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
入库时间 2022-08-23 09:22:45

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-10-18

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190925 变更前: 变更后: 变更前:

专利申请权、专利权的转移
2019-09-13

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190823 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2019-09-13

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190823 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2019-06-04

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190515 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2019-06-04

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190515 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2019-06-04

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190515 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2019-03-01

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190203 变更前: 变更后:

专利申请权、专利权的转移
2019-03-01

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190203 变更前: 变更后:

专利申请权、专利权的转移
2019-03-01

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190203 变更前: 变更后:

专利申请权、专利权的转移
2019-03-01

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20190203 变更前: 变更后:

专利申请权、专利权的转移
2017-04-19

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170328 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-04-19

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170328 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-04-19

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170328 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-04-19

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170328 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-04-19

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20170328 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-03-08

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170217 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-03-08

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170217 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-03-08

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170217 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-03-08

专利权的转移 IPC(主分类):G05B13/02 登记生效日:20170217 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2017-03-08

专利权的转移 IPC(主分类):G05B 13/02 登记生效日:20170217 变更前: 变更后: 申请日:20131107

专利申请权、专利权的转移
2014-12-17

授权

授权
2014-12-17

授权

授权
2014-12-17

授权

授权
2014-12-17

授权

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2014-12-17

授权

授权
2014-03-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/02 申请日:20131107

实质审查的生效
2014-03-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/02 申请日:20131107

实质审查的生效
2014-03-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/02 申请日:20131107

实质审查的生效
2014-03-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/02 申请日:20131107

实质审查的生效
2014-03-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/02 申请日:20131107

实质审查的生效
2014-02-19

公开

公开
2014-02-19

公开

公开
2014-02-19

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公开
2014-02-19

公开

公开
2014-02-19

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