基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法

摘要

本发明公开一种基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法，首先在当前位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取参考目标的当前图像和期望图像；然后从获取的图像中提取参考目标的特征点以及小车的姿态信息，通过坐标变换将二维图像信号与三维姿态信号进行有机结合，建立2.5维视觉误差模型；最后针对2.5维视觉误差模型，利用非线性模型预测控制方法设计一种多级视觉预测控制器。本发明解决现有2.5维视觉伺服控制方法不能处理运动执行系统存在的速度和力矩约束以及摄像机的可见性约束问题，能够确保参考目标在伺服过程中始终保持可见，大大提高视觉伺服系统的可靠性和安全性。