基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法，装置包括用于完成机器人示教、示教检查、再现运动控制、示教编程、程序解释、预处理及参数设置的主控制器；对机器人运动数据进行正逆解算法、插补算法、速度控制、轨迹规划的算法控制器；完成对GSK-Link总线控制的GSK-Link总线板；显示程序编辑和机器人状态的显示屏；及用来实现操作输入和灯指示显示按键板，所述主控制器分别和显示屏、算法控制器以及GSK-Link总线板连接，所述GSK-Link总线板与按键板连接。本发明通过GSK-Link总线可以快速响应请求，高速传输数据，实时检测状态，提高了系统实时性和安全性。另外，本发明各组成部分功能模块化，添加或修改单个模块不会影响其他模块的功能，提高了系统的可靠性。