A CAN Bus Based Control System for Joint Modular Robot

机译：基于CAN总线的联合模块化机器人控制系统。

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摘要

This paper is mainly about a new robot control system, which has open structures, and whose architecture is based on CAN bus for a joint modular robot. The hardware system of the joint control module is designed for signal sampling and processing, data storage and communication. ATmega64 SCM is selected as the core processor. A CAN card is used for communication. FM256 RAM is used for data storage and condensation. The monitoring software and lower level control processing software are developed with ZLGVCI interface functions of CAN bus, and in the ICC AVR IDE and AVR Studio online debug tool with C language. Some experiments are carried out to validate the basic functions of the control system.

机译：本文主要是关于一种新型机器人控制系统，该系统具有开放式结构，其结构基于联合模块化机器人的CAN总线。联合控制模块的硬件系统设计用于信号采样和处理，数据存储和通信。选择ATmega64 SCM作为核心处理器。 CAN卡用于通讯。 FM256 RAM用于数据存储和压缩。监视软件和下层控制处理软件是使用CAN总线的ZLGVCI接口功能以及使用C语言的ICC AVR IDE和AVR Studio在线调试工具开发的。为了验证控制系统的基本功能，进行了一些实验。

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来源
《ICMIT 2007;International Conference on Mechatronics and Information Technology; 20071205-06;20071205-06; Gifu(JP);Gifu(JP)》|2007年|P.ivi|共2页
会议地点 Gifu(JP);Gifu(JP)
作者
Qingkai Han; Li Wang; Yunpeng Ren; Tianxia Zhang; Bangchun Wen;
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作者单位

School of Mechanical Engineering, Northeastern Univeristy, Shenyang, China 110004;

RD Institute, NHI Shenyang Heavy Machinery Group Co. Ltd, Shenyang, China 110053;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类 TP271.4;
关键词
joint modular robot; control system; CAN bus;

机译：联合模块化机器人;控制系统; CAN总线;

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