用于从作物上移除叶子的方法和装置

摘要

移除作物的一部分，例如叶子(14)的方法和装置。为此，利用视觉技术从下方位置接近作物，从下方观察从该位置突出的茎(12)和各部分。基于观察到的图像的数量，控制臂并使其向着相关的柄(13)移动。该移动主要平行于柄并且从下方的邻近位置进行。当接近柄(13)时，所述柄(13)位于两个旋转部分(3)之间的开口内。借助于旋转抓取柄，并使柄相对于臂移动，从而向着臂操纵柄的切割点。随后切除柄(13)并除去叶子。