基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法

摘要

本发明公开了一种基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法，用于解决现有的飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度差的技术问题。技术方案是采用可以描述任意有限的统一多项式对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r进行近似逼近描述，直接得到四元数状态转移矩阵；可以根据工程精度的要求，事先定义常数矩阵M，减少对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r多项式描述的阶次，实现对四元数状态方程转移矩阵Φe[(k+1)T，kT]的超线性或更高阶逼近，保证了确定四元数的迭代计算精度，从而提高了飞行器极限飞行时惯性设备输出精度。