基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分折方法

摘要

本发明公开了一种基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分析方法。该方法的步骤如下：计算支链螺旋空间的维数；计算双支链单环机构动平台自由度；计算两条支链螺旋空间的交集空间；计算多环并联机构动平台的自由度；布置并联机构的驱动器；识别支链中可能存在的局部自由度；计算并联机构的整体自由度。本发明能够无例外地正确计算所有类型并联机构的动平台自由度和机构整体自由度；对于单环机构，无需求取双支链螺旋空间的交集空间，而能直接获得动平台自由度；对于两条支链螺旋空间并集的维数等于一条支链螺旋矩阵的秩，或者等于两条支链螺旋矩阵的秩之和的情况，能够直接获得交集空间而无需任何运算。